ABB机器人编程与测试

一、程序储存器(Programmemory)的组成：

   应用程序(Program)

   系统模块(Systemmodules)

   机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成：

   ·主模块(Mainmodule)
        主程序(Mainroutine)
        程序数据(Programdata)
        例行程序(Routines)

   ·程序模块(Programmodules)
        程序数据(Programdata)
        例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：

   ·系统数据(Systemdata)

   ·例行程序(Routines)

   所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口：

1、菜单键File：

   1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

   2、 New:新建一个程序。

   3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

   4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

   5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

   6、 Preferences:定义用户化指令集。

   7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

   8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

   9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

   0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit：

   1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

   2 、Copy :复制。

   3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

   4、 GotoTop:将光标移至顶端。

   5、 GotoBottom :将光标移至底端。

   6 、Mark :定义一块，涂黑部分。

   7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。

   8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

   9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。

   0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。

3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。

   其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。

4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

Test为编程窗口与测试窗口切换键。

三、指令：

1、基本运动指令：

   MoveL:线性运动   (Linear)

   MoveJ:关节轴运动  (Joint)

   MoveC :圆周运动   (Circular)

   p1：目标位置。(robtarget)

   v100：运行速度mm/s。(speeddata)

   z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

   tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

（1）速度选择：mm/s

  ·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

  ·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

  ·常用运行速度在Base模块中已经定义。

  ·特殊速度可自行定义。

  ·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm

  ·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

  ·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

  ·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

  ·特殊转弯区尺寸可自行定义。

  ·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

  ·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

  ·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。

  ·尽量使用较大的转弯区尺寸。

（3）参变量：

   光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

  ·[\Conc](switch)
   协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

  ·[ToPoint](robtarget)
   在采用新指令时，目标点自动生成*。
  ·[\V](num)
   定义速度mm/s。

  ·[\T](num)
   定义时间s。通过时间决定速度。

  ·[\Z](num)
   定义转弯区尺寸mm。

  ·[\Wobj](wobjdata)
     采用工件系座标系统。

（4）函数Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

  ·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。

  ·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

  ·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、转轴运动指令：
   MoveAbsJ，    jpos1，     v100,       z10，     tool1

   jpos1：目标位置。(jointtarget)

   v100：运行速度mm/s。(speeddata)

   z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)

   tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

3、输入输出群指令：

  ·do指机器人输出信号。

  ·di指输入机器人信号。

  ·输入输出信号必须在系统参数中定义。

  ·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。

（1）输出信号指令：

A、输出输出信号指令：set     dol
   do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令：Reset    do1
   do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令：ulseDO   do1
   do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

参变量：

  ·[\PLength](num)     脉冲长度，0.1s-32s。

（2）输入信号指令：

     WaitDI      di1,       1

   di1：输入信号名。(signaldi)

   1：状态。(dionum)

参变量：

  ·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

  ·[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。

   如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。

4、通信指令(人机对话)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）写屏指令：PWrite    String
   tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。

（3）功能键读取指令：TPReadFK,  Answer ,  Text ,  FK1 ,  FK2.   FK3,   FK4 ,  FK5
   Answer：赋值数字变量。(num)
   Text：显示屏显示的字符串。(string)
   FK1：功能键1显示的字符串。(string)
   FK2：功能键2显示的字符串。(string)
   FK3：功能键3显示的字符串。(string)
   FK4：功能键4显示的字符串。(string)
   FK5：功能键5显示的字符串。(string)

   在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5、程序流程指令：

（1）判断执行指令IF：

  ·IFTHEN         符合条件，
“Yes-part”         执行“Yes-part”指令。
ENDIF

  ·IFTHEN         符合条件，

“Yes-part”         执行“Yes-part”指令。
ELSE               不符合条件，
“Not-part”         执行“Not-part”指令。

ENDIF

  ·IFTHEN       符合条件，

“Yes-part1”        执行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN        符合条件，
“Yes-part2”        执行“Yes-part2”指令。
ELSE              不符合与条件，
“Not-part”          执行“Not-part”指令。
ENDIF

（2）循环执行指令WHILE：

  ·reg1:=1;
WHILEreg1<5DO        循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

   循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。

6、程序运行停止指令：

（1）停止指令Stop：
   机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。

（2）停止指令Exit：
   机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。

（3）停止指令Break：
   机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。

7、计时指令：

（1）时钟复位指令：ClKReset       Clock
   Clock：机器人时钟名称。(clock)

（2）时钟启动指令：ClKStart        Clock
   Clock：机器人时钟名称。(clock)

（3）时钟停止指令：ClKStop      Clock
   Clock：机器人时钟名称。(clock)

8、速度控制指令：
VelSet  ， Override，  Max

Override：机器人运行速率%。(num)

Max：机器人最大速度mm/s。(num)

   每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。

9、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：机器人等待时间s。(num)

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

10、赋值指令：

Data:=   ，  Value

Data：被赋值的数据。(All)

Value：数据被赋予的值。(SameasData)